В контроллере, где нужен - пишите
naviagtionController?.isNavigatonBarHidden = false
где не нужен
naviagtionController?.isNavigatonBarHidden = true
только обратите внимание, что если вы в первом VC, к примеру, спрятали навигейшн бар, затем перешли на второй - навигейшно бар будет так же спрятан и на втором. Т.е. если у вас n контроллеров подряд со спрятанным/показанным навигейшн баром - есть смысл только в первом писать одну из верхних строчек.